Dennis, geboren in Maywood (Illinois), is een voormalig Amerikaanse acteur (1978 tot 2005), vooral bekend om zijn rol als 'NYPD' detective 'Andy Sipowicz' in de populaire TV-serie 'NYPD Blue' (1993 - 2005), een rol die hem een 'Golden Globe Award', drie 'Screen Actors Guild Awards' en vier 'Primetime Emmy Awards' opleverde. Hij portretteerde ook twee verschillende personages in de soortgelijke 'Hill Street Blues' (1983, 1985 - 1987) en de kortstondige spin-off, 'Beverly Hills Buntz' (1987 - 1988).